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因此，转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。焊接机器人的轴伺服控制系统结构称为主从控制方式：它是采用主、从两级控制计算机实现系统的全部控制功能。主计算机实现轴伺服控制系统的管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从计算机实现所有关节的动作协调控制。
焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括：1.控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机，其微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU；2.示教盒。示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作。
示教盒拥有自己的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互.3.操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作；4.硬盘和软盘存储器。存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的存储器；5.数字和模拟量输入输出。
各种状态和控制命令的输入或输出。6.打印机接口。记录需要输出的各种信息。7.传感器接口。用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说，控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。